已完结古代的五刑制度异常野蛮、残忍。《周礼·秋官·司刑》的注释中提到：“墨”即黥刑，先刻面部，再以墨涂之。“劓”指截鼻。“刖”是指断足，周代将膑刑改作刖刑。“宫”则是指男子割去生殖器，女子幽闭宫中。大辟则采用各种匪夷所思的方法处死罪犯。此外，为了维护统治阶层的地位，统治者还创造了许多更为严酷的刑罚。《汉书·刑法志》记载：“从陵夷法一直到战国时期，韩非和申子提出，秦国采用商鞅的法案，实行相互连坐，发明参夷之诛，增加肉刑，大辟还有凿颠、抽胁、镬烹等刑罚。”
汉初延续了秦朝的制度，“汉兴之初，虽然有约法三章，但是法令漏洞百出，仍然实行大辟，还有夷三族的惩罚法。规定说：被判夷三族的，都要先受黥刑、劓刑，再斩去左右脚，最后受笞杀，斩首示众，将骨肉肢解在市场上。而对于诽谤、诋毁的人，还要先割去舌头。这被称为‘具五刑’。”与秦朝的残酷相比，汉朝的刑罚丝毫不逊色。
公元前167年，汉文帝下诏废除肉刑，这是中国刑罚史上的一次重大变革。文帝颁布诏书说：“被判黥刑的，改为剃头后笞三百下；被判劓刑的，改为笞五百下。” 这一变革标志着曾经残酷的旧五刑制度开始衰落，尽管这个过程仍然漫长。
第二个阶段是封建新五刑制度从形成到衰落的过程。文帝废除了肉刑，为封建新五刑的发展奠定了基础。尽管此后仍有肉刑存废之争，但总体来说，奴隶制度的旧肉刑已经走向了末路。随着政治、经济的发展，封建五刑逐渐成熟。北齐和北周时期开始出现了新五刑，北周的五刑是：杖、鞭、徒、流、死，北齐的五刑是：杖、鞭、刑罪、流、死，肉刑基本上被废除了。
隋唐时期重新建立了大一统的局面，为新五刑的完备提供了机会。隋代的《开皇律》正式确立了笞、杖、徒、流、死这种新的五刑体系，这是以身体刑和生命刑为主的刑罚体系。唐代继承隋朝的制度，将其发展完备，一直延续至清末。
随着封建制度的衰败，封建新五刑制度历经一千多年逐渐走向衰亡。唐代之后，宋、元、明、清等朝代面临严重的内忧外患，阶级矛盾和民族矛盾交织，中央集权专制加强，重刑主义抬头，尽管新五刑制度被沿用，但一些被废弃的肉刑又重新出现，甚至一些更为严酷的刑杀手段也开始出现，其中凌迟刑的广泛应用成为典范。宋以及以后的朝代都将凌迟刑作为法定刑种，刑罚重新变得“野蛮”起来。曾经先进的五刑制度逐渐僵化落后，最终被时代所淘汰。
